abb机器人进驻雅典啤酒厂，abb机器人的sys halt状态是一种什么状态

没看懂什么意思？

运行的任务停止，系统的电机关闭，需要复位

1、首先通过abb机器人运算程序，列出所需变量的点位、目标点以及半径和夹角。2、其次编写计算功能程序calcyclepointcalcyclepoint进行赋值计算。3、最后循赋值一个存储点位的数组C即可完成示教点位。

其实，你本可以去abb官方网站看看或者下载相关的样本，很全面

未进行原点回归确认，或者机器人的原点丢失了另：下次记得给分

你好！可以通过释放brake来调整到可运动的角度，前提是做好安全工作。如有疑问，请追问。

如果在限位位置，慢慢移出，另检查是否有东西卡住

external axes 外轴 到ABB机器人中国网站上面, 搜索外轴, 可以找到robotStudio离线编程的中文操作手册

这个是指外部轴再看看别人怎么说的。

将三种工件定义成3个代码，假没123.在示教器中做3个对应123工件的3个例行程序，工件数量不影响。工作时，取1时，调用例行程序1.取2调2，以此类推。最好用plc连接，编程全自动。

虽然我很聪明，但这么说真的难到我了

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：MOVE #PICK！表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。MOVET <位置>，<手开度>

ABB机器人的TCP与工件坐标联系：　　1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。　　2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。　　3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。　　4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。　TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。

来表示工件相对于机器人的位置，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，用来反映你的工具的坐标值，表示机器人手腕上工具的中心点tcp是tool centre piont 的缩写